Kobuki 실행해보기

Kobuki를 실행 후기

 

kobuki

 

kobuki를 실행하기 전에 turtlebot3을 실행해 봤기 때문에 조금 수월하게 진행할 수 있었습니다.

그나마 수월하다고 생각했는데 4일이나 걸렸네요..ㅠㅠ

kobuki를 실행중 시행착오

1. yujin robot의 패키지 안에 slam과 navigation package가 없어서 turtlebot3의 package를 이용하였는데 clone을 잘못하였는지 catkin_make에서 계속 오류가 떠서 catkin_ws를 한번 밀고 다시 시도하였습니다.

 

2. 어제는 되던 센서가 오늘 갑자기 안 되는 문제가 발생하였는데 처음에는 연결부의 문제점인가 해서 포트 위치를 바꿔가며 했지만 혹시나 해서 노트북을 reboot 한 후 $ lsusb 를 했더니 제대로 다 연결되는 것을 확인할 수 있었습니다.

얼마나 허무하던지...

 

3. slam을 할 때 rosbag을 이용하여 lidar값을 다 저장하고 저장된 값을 이용하여 지도를 만들도록 하려고 했는데 이때 rosbag이 불러와야 할 데이터가 이전 시간의 데이터인데 제대로 불러오지 못해 지도를 만들지 못했습니다. 이를

$ rosparam set use_sim_time ture를 실행시킨 후 다시 rosbag play를 하니까 제대로 데이터를 불러올 수 있었습니다. 

 

4. turtlebot3의 package를 그대로 가져와서 사용하다 보니 navigation을 할 때 kobuki가 받아들이는 토픽과 navigation의 launch파일에서 받아오라고 하는 토픽의 이름이 달라서 navigation이 제대로 실행됐음에도 불구하고 로봇이 움직이지 않는 문제점이 발생하였습니다. rqt를 통해 토픽이 다르다는 것을 알아채고 launch파일의 default값을 바꿔주니까 제대로 실행되는 것을 확인할 수 있었습니다.

 

5. navigation을 실행하기 전에 로봇의 위치를 맞추기위해 키보드조종 launch파일을 실행시킨 후 끄지않고 바로 rviz에서 2D Nav Goal을 실행하니까 로봇이 가다가 멈췄다가 하는 일이 발생하였습니다. 그 이유가 키보드명령으로 멈추라고 신호를 내보내는데 navigation이 가라고 신호를 보내니까 충돌이 생겨서 가다가 멈췄다가 하는것이었습니다. 키보드launch파일을 끄고 했는데도 그 전만큼은 아니었지만 그래도 조금은 버벅거리는것이 보이긴했습니다. 

그건 왜그럴까요....(아시는 분 댓글로 알려주세요ㅠㅠ)

 

6. 실행 파일 에러

robot@robot-900X3L:~/catkin_ws$ roslaunch kobuki_keyop keyop.launch
RLException: [keyop.launch] is neither a launch file in package [kobuki_keyop] nor is [kobuki_keyop] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

 

해결방법 :

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 

다 실행해보고 난 후..

kobuki를 navigation까지 실행시키는데 4일이 걸렸습니다. 원래 계획은 이틀 만에 성공하는 것이었는데 생각보다 오류가 많아서 빨리 성공하지 못했던 것 같습니다. 오류 해결을 빨리 할 수 있도록 ros 공부를 더 열심히 해야겠네요..

왜 하면 할수록 더 모르겠는지...ㅠㅠ 

 

 

필요한 파일과 tutorial들은 아래의 github사이트에 들어가면 볼 수 있습니다.

github.com/yehjin00/Kobuki

yehjin00/Kobuki

 

 

참고 사이트
https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/
https://github.com/yujinrobot/kobuki
https://github.com/gaunthan/Turtlebot2-On-Melodic